Найдавніше зображення шківів з’явилося в ассирійському рельєфі з 8 століття до н.е. . Це полегшення зображує дуже просту шківку, яка може змінити лише напрямок застосування сили ., його основна мета - полегшити силу і не забезпечує жодних механічних вигод .} в Китаї. форми . Існує також дискусія про шківи в "Classic Classic" .
Стародавні греки класифіковані шківи як проста машина . ще в 400 р. До н. machinery, explaining in detail the kinematic theory of pulleys. It is said that Archimedes once used a compound pulley alone to pull a large sea ship filled with cargo and passengers. In the first century AD, Heraeus of Alexandria analyzed and wrote a theory about compound pulleys, proving that the ratio of load to force is equal to the number of rope segments що несе навантаження, відоме як "принцип шківа" .
У 1608 р. У своїй роботі "Математична колекція" голландський фізик Саймон Стеффен заявив, що співвідношення довжини шляху між прикладною силою та навантаженням у системі шків дорівнює зворотному співвідношенню між прикладною силою та навантаженням . Принципом віртуальної роботи в ембріональній формі .}}}}}
У 1788 р. Французький фізик Джозеф Лагранж використовував принцип шківа, щоб отримати принцип віртуальної роботи у своїй монументальній роботі "M é Canique Analytique", тим самим відкривши прелюдію до механіки Лагрангіана .
